玉清宮座落苗栗市玉清里陂塘下，為本市香火鼎盛、盛名遠播的廟宇之一，主祀三恩主--關聖帝君、孚佑帝君、司命真君。創建以來，致力於社會教化宣講，以宗教慈悲之心，廣開覺路之門，安定社會秩序，貢獻卓著。
玉清宮創建於明治三十九年（光緒三十二、一九0六），原名陂塘下玉清宮（恩主公），創始人：胡阿統；籌備人：黃文祖、鍾輝煌。
創立之初，命名為觀音宮，後來改為玉清宮乾化堂，於日大正六年（民國六年、一九一七年）冬，宮宇竣工。日治昭和十年（民國廿四年，一九三五）台灣中部大地震，苗栗地區嚴重受損且連綿豪雨，房屋倒塌無數，當時因陋就簡，僅整修復舊而已，迨於民國五十四年，由省議員湯慶松等發起拆除舊廟重新加蓋鋼筋混凝土，琉璃瓦屋頂，於民國五十六年冬竣工。
民國六十五年三月於廟宇左側興建新生長壽俱樂部，專供老人休閒、康樂活動之需要，民國七十年元月，興建五層之香客大樓，計建築五百坪，可容納香客二五0人，且隨時提供社團活動及住宿，相當便利。民國七十五年興建玉清公園，於民國七十六年十二月十二日竣工。
玉清公園是本市一處融合傳統與創意的休閒林園，園內假山流泉、曲橋涼亭，錯置成一個舒適幽閒的空間，一草一木、一磚一石，在匠心巧運下，為這中國式的休閒公園添妝增彩。園中最引人入勝的地方有兩處：一處是奇岩壘壘的石山。上有關公塑像，關公身著戎裝，跨騎赤兔馬，手持青龍偃月刀，英姿煥發。沿著石階而上，登高望遠，附近風光一覽無遺;一處是公園深處的湖光美色，柳樹垂蔭處，架築著古意盎然的木條涼亭，湖上曲橋間置著古樸的牛車車輪，趣味與民俗並重，展現中國庭園雅致與剔透之美。
玉清宮於日治時期由胡阿統創設以來，先後經由黃文祖、鍾輝煌、徐立春、黃南球、羅琳德、徐清松等主持宮務，民國六十年七月奉令改為財團法人台灣省苗栗縣玉清宮。
民國八十四年，董事會鑑於原有殿宇，略顯狹窄，遂決議於同年十月動工修建，歷經兩年，於八十六年十月落成。此項修建工程，增建牌樓、拜亭及玉旨樓，並將廟殿由原來的二進式擴展為三進式，使殿內空間更顯寬敞。廟貌壯觀，金殿輝煌。 修建後之王清宮，正殿奉祀關、呂、張三恩主公，從祀關平太子、周倉將軍，正殿左神龕奉祀觀世音菩薩與天上聖母，正殿右神龕奉祀城隍爺及福德正神，二樓左室太歲殿供奉太歲星君，玉旨樓正龕供奉玉皇大帝，左龕供奉三官大帝，右龕供奉南、北斗星君。
玉清宮自創建至今已近百年歷史，歷來曾出版多次沿革誌及籤詩解，記述百年先賢供奉關聖帝，護佑先民墾殖拓荒，威靈顯赫，屢現神蹟，並以忠孝節義教化信徒，彰顯神威。苗栗地區之善信，平日婚喪喜慶，解難祈福，多至玉清宮，祈請恩主公指點迷津，均極為靈驗，更因能替人驅災解厄的傳說，而成為許多小孩的守護神。只要被認為「命」不好或不好帶的小孩，父母都會帶他們到玉清宮求恩主公收為「義子」，希望能夠庇佑以後順利平安，為苗栗市香火鼎盛、盛名遠播的廟宇之一。
